ARES Hexapod Robot Hexapodocon wifi bluethoot y radiofrecuencia Impreso en 3D con PLA TPU y ABS Peso mas o menos unos 3KG Consumo medio de batería caminando a máxima velocidad de media, (mas o menos una autonomía de 2horas 45 minutos caminando a máxima velocidad sin parar con batería lipo 5200mha) Consumo medio en reposo con bluethoot activado y servos deshabilitados para modo reposo, unos A, (Autonomía de unas 24H en reposo mas o menos) Componentes = --ESP32 Control de pantalla y comunicaciones con NRF y Comunicación con mando PS5 --Servo2040 (RASPBERRY) Control servos, control de cinemática inversa, interpolación ,... --ESP32-CAM + Cámara con ojo de pez y extensor de 75 cm Cámara instalada para poder ver el robot a través del móvil vía WIFI, (Todavía no en Uso) --x18 MG996R Motores --x18 Rodamientos 6000zz Rodamientos para darle mas estabilidad y firmeza a las patas del robot --INA226 Sensor Voltaje y Amperaje Monitorización del voltaje y consumo de la batería y todo el sistema --INDICADOR DE BATERIA LIPO 3S Visualizador simple para ver el voltaje de la Lipo 3 celdas --LIPO 3S 5200mha Batería Lipo con 5200 mha --RELE 5 V 10A Relé de encendido y apagado TOTAL del robot (Corta absolutamente toda la corriente) --Pulsador NO-NC Un pulsador en modo NC para cortar la señal del rele para apagarlo o apagado automático desde el esp32 si se detecta bajo voltaje o sobre corriente El Otro pulsador para emparejar el mando de la PS5 y cambiar de tipo de pantallas --Pulsador NO Pulsador de encendido, al pulsarlo, se hace un puente entre el contacto del rele para alimentar el sistema, al dar corriente, el esp32 enciende , comprueba la batería mediante el INA226 y enclava el relé, y entonces ya se puede soltar el pulsador, (tarda en encenderse y enclavar unos 300ms) --x2 Buck Converter variable 3A uno ajustado a 3,3V para alimentar el emisor receptor radiofrecuencia NFR otro ajustado a 5V para alimentar todo lo demás --SBEC 20A Ajustado a 5,6V para alimentar los 18 servos mg996R --PANTALLA OLED 1,3 pulgadas Pantalla para visualizar el consumo y voltaje del robot, estado del giroscopio, y acceder a la pantalla de calibracion de servos --MPU6050 Modulo Giroscopio y acelerómetro para saber la inclinación del robot --SENSOR ULTRASONIDO Sensor para detectar objetos frontales, (Me falta montarlo pero el robot esta ya diseñado para que quede delante apuntando hacia el frente --NFR24L01 Modulo emisor receptor de radio frecuencia --x6 Micro Switch %C3%A1neo/dp/B09WVMRD5V/ref=sr_1_9?__mk_es_ES=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3%95%C3%91&crid=20RPXNEMOE4ZQ&dib= &dib_tag=se&keywords=micro+switch&qid=1754862685&sprefix=micro+switch%2Caps%2C107&sr=8-9 Micro Switch para detectar cuando las patas tocan el suelo (Instalado pero todavia no esta en uso)